Белков, Д., и И. Пономарев. «Методы и алгоритмы построения оптимального пути». Труды семинара по геометрии и математическому моделированию, вып. 6, декабрь 2020 г., сс. 78-81, http://journal.asu.ru/psgmm/article/view/8861.